MCAP 转 CSV — 在线免费将 ROS2 机器人日志转为 CSV
将 ROS2 MCAP 机器人日志文件转换为 CSV 表格。提取带有时间戳和十六进制载荷的通道消息。100% 隐私安全 —— 数据全程不离本机。
Drop an MCAP file here
Convert ROS2 MCAP robot logs to CSV. 100% private.
MCAP 文件就像是机器人的「黑匣子」 —— 每一次传感器读数、每一条控制指令、每一条诊断消息都会加上时间戳并存储下来，供后续回放与分析。该格式是二进制且结构化的：一条条记录按顺序排列，每条记录都有一个标识其类型的 opcode（header、channel declaration、message、schema definition、chunk 等）、一个 64 位的记录长度，以及一条与记录类型对应的 payload。MCAP 转 CSV 工具读取这段二进制流，把最常用的数据提取到 CSV 表格中：通道元数据（topic 名称、message encoding、schema ID）、schema 定义，以及带有日志时间戳和十六进制编码 payload 的消息数据。每个通道单独成一块 CSV，便于按 topic 单独分析。
MCAP 格式由 Foxglove 设计，是 ROS2 的录制标准，取代了 ROS1 的 bag 格式。相比旧格式，它有几个优势：自描述（schema 内嵌在文件里）、支持多种压缩编解码器、二进制结构定义清晰且带有固定 magic number（\u0089MCAP0\u00d1\u001a）、与语言无关，C++、Python、TypeScript、Go 都有官方库。浏览器工具借助这一固定的二进制结构来解析记录，无需任何运行时依赖 —— 仅靠每个浏览器内置的 JavaScript DataView 和 Uint8Array API 即可。
最常见的用例是这样的：一位机器人工程师在机器人上录制了一段测试运行，产出一个 500 MB 的 MCAP 文件，需要在不必启动完整 ROS2 工具链的前提下查看某个特定 topic —— 比如 /imu 加速计数据。浏览器工具把该通道的消息提取为带时间戳和十六进制 payload 的 CSV。工程师在 Excel 中打开这个 CSV，画出时间戳那一列，校验数据率是否正确。文件由 FileReader API 在本地读取，没有任何字节被上传。如果需要完整的解压和 schema 感知解码，mcap-cli 和 Foxglove Studio 提供更高一级的功能。
使用方法
拖入你的 MCAP 文件
把 `.mcap` 文件拖到上传区。MCAP 是 ROS2（Robot Operating System 2）的标准录制格式，用于在机器人运行期间记录传感器数据、控制指令、诊断信息以及节点间的通信。
查看提取的数据
工具会解析 MCAP 的二进制结构，提取通道（ROS2 topics）、schema（消息定义）以及消息。每个通道的消息以 CSV 块的形式输出，包含日志时间戳、序列号和十六进制编码的载荷数据。文件元数据（profile、library）以及通道 / schema 摘要也会一并包含在内。
下载为 CSV
把输出下载为 `.csv` 文件。可以导入到 Excel、Python pandas 或 MATLAB 中进行可视化、统计分析或归档。十六进制载荷可以依据通道元数据中的消息 schema 定义解码为结构化数据。
常见问题
什么是 MCAP？
MCAP（读作 'em-cap'）是 ROS2 的标准录制与回放格式，由 Foxglove 设计。它以二进制格式存储机器人 topic 上的带时间戳消息，并支持可选的 chunk 压缩。它是 ROS1 `.bag` 格式在 ROS2 上的继任者，用于在机器人测试和部署期间记录与回放传感器数据、执行器指令和诊断信息。
会提取哪些数据？
文件头：MCAP profile 以及生成它的 library。通道：每个 ROS2 topic 对应的 channel ID、topic 名称、message encoding，以及关联的 schema ID。Schema：schema 名称、encoding 以及原始 schema 数据。消息：每个通道的消息包含日志时间戳（自 epoch 起的纳秒数）、消息序列号，以及 payload 的前 64 字节（以十六进制形式）。
我的机器人数据会被上传吗？
不会。所有处理完全在你的浏览器中运行，使用 FileReader API 和 JavaScript 字节解析。MCAP 文件在本地读取，永远不会上传到任何服务器。页面加载完成后可以离线使用。机器人日志可能包含敏感数据 —— 专有算法、测试结果和系统诊断 —— 这些数据不应该离开你的机器。
如何处理 chunk 压缩？
MCAP 文件可以选择使用 chunk 压缩（LZ4 或 ZSTD）来节省存储。本工具解析未压缩的记录，并能识别 chunk 记录（opcode 0x06），但不会解压 chunk payload。压缩 chunk 内的消息不会被提取。处理压缩文件请使用 mcap-cli 或 Foxglove Studio。
本工具与 mcap-cli 和 Foxglove 相比如何？
mcap-cli（`pip install mcap`）提供完整的命令行内省能力，包括解压和 schema 感知的消息解码。Foxglove Studio 提供完整的 GUI，可以绘制时序图、3D 可视化以及点云渲染。浏览器工具填补了轻量级的空白 —— 无需安装 ROS2 工具链就能在 Excel 中快速查看，方便与非机器人领域的同事分享数据子集。
限制说明
- 不做 chunk 解压存储在压缩 chunk（LZ4 或 ZSTD）中的消息不会被提取。工具能识别 chunk 记录，但不会解压它们。需要完整的解压支持请使用 mcap-cli 或 Foxglove。
- 不做 schema 感知解码消息 payload 以原始十六进制字符串输出。工具不使用 schema 定义把消息解码为带类型的字段（如 float32、string、自定义 ROS2 消息类型）。需要类型化解码请配合 ROS2 消息定义使用 mcap-cli。
- 不支持 ROS1 bagROS1 `.bag` 文件使用完全不同的格式，基于 SQLite 数据库加上自定义记录类型。本工具只支持 ROS2 引入的 MCAP 格式。处理 ROS1 bag 文件请使用 `rosbag` 或 `bagpy`。
平台说明
- macOS
- 无需安装 ROS2 或 mcap-cli，就可以在浏览器中查看 ROS2 机器人产出的 MCAP 文件。完整解码请 `pip install mcap`，然后运行 `mcap info file.mcap && mcap cat file.mcap`。
- Windows
- Windows 上的 ROS2 产出的 MCAP 文件兼容本工具。完整的 ROS2 工具链请通过 Chocolatey 安装 ROS2 Humble 或更新版本，或下载 ROS2 的 Windows 二进制包。
- Linux
- `mcap-cli`（`pip install mcap`）是 MCAP 内省的标准 CLI 工具。ROS2 自带的 `ros2 bag info` 也能提供类似的元数据。浏览器工具适合在没有终端时快速查看，或与非机器人领域的团队成员分享数据。
- Web
- 完全在浏览器中运行。MCAP 数据不会上传到任何服务器。机器人日志文件可能包含专有的传感器配置、调参参数和测试数据，这些内容应该留在你的本机。